人形机器人的9个分岔口

liukang20241天前正能量吃瓜252

我国人形机器人的工业开展史或许会有几个绕不过去的时刻。比方2025年蛇年春晚经过一场扮演让群众对人形机器人建立了感知。

又比方4月19日的北京亦庄马拉松，一群铁疙瘩歪歪扭扭地冲向结尾，它们没有“意念”，首要靠电机驱动和工程师遥操，有的因电量耗尽脚步磨蹭，有的刚上台就退赛，有的半路“掉”头⋯⋯20支部队里终究有6支顺畅完赛。

当人形机器人走出PPT和Demo（演示）视频，普通人看的是热烈，工业链企业关怀技能和商机，而嗅觉敏锐的本钱则在揣摩着风向⋯⋯种种等待和实际落差，令人不由疑问：先进到能够玩杂技和跑步都跑不利索，哪个才是我国人形机器人的实在现状。

为了深化了解这一新兴工业的开展动态，4月中旬，经济观察报造访了机器人重镇深圳具有代表性的9家具身智能头部企业，它们分别是作为深圳机器人“八大金刚”的帕西尼、普渡科技、数字华夏、智平方、跨维智能、逐际动力，以及越疆科技、大象机器人、云鲸智能。

咱们发现，除了对人形机器人职业的前程远大颇具决计外，现在各家企业在技能道路、运用场景等方面押注不同的逻辑，乃至能够说没什么一致——这本质上是人形机器人从实验室走向工业化的必经阶段。

以下是咱们依据实地调研梳理出的人形机器人职业的9大分岔口：

1.人形机器人需求两条腿吗？

2.人形机器人要不要脸？

3.人形机器人怎样感知外界？

4.“大脑”“小脑”和“本体”，哪个更重要？

5.怎样操练人形机器人？

6.人形机器人有什么用？

7.人形机器人卖给谁？

8.何时进入量产阶段？

9.亦庄马拉松应该被群嘲仍是拍手？

人形机器人需1.要两条腿吗？

没有腿的人形机器人（从左到右依次是帕西尼Tora、智平方AlphaBot 2、跨维DexForce W1、大象机器人水星Mercury X1）

把机器人做成双足、四足仍是轮式，是人型机器人赛道上的榜首个分叉口。

在咱们调研的9家企业中，数字华夏、越疆科技是“双足派”，帕西尼、智平方、跨维智能、大象机器人是“轮式派”，普渡科技两种形状产品都有。

当下机器人企业的人才、资金等资源有限，只能集中精力做好其间一种形状，这就导致做轮式机器人的企业更多着重精准抓取、泛化才干等，而做双足机器人的企业则偏重于精细机械关节的协同，走得更快更稳、能跳能翻，还抗击打。

从现在头部企业发布的产品事例看：轮式机器人的常见展现场景是参加工厂作业，而人形机器人好像更拿手跳舞、爬山、翻跟头等技巧动作。

帕西尼的人形机器人选用轮式底盘的逻辑，代表许多同类企业的考量：一方面，现在双足技能还没有彻底老练。做双足比较好的企业，无论是宇树科技仍是波士顿动力，即便规划再精细，偶然仍是会“扑街”；另一方面，轮式底盘的机器人产品方案优先在工厂、家庭等平坦地上场景运用，而非户外等杂乱地势。因而，帕西尼更重视操练机器人上半身的才干，特别是手部的功用规划和落地运用。

比较之下，双足机器人的技能完结难度更大。机器人首要靠关节、电机驱动，而要完结双足行走需求模仿人类28个以上关节的协同运动，背面触及动态平衡操控、重心搬运、地上反作用力核算等。在人类看来很简略完结的许多使命，对机器人来说却很难，例如安稳地走路、上下楼梯、不同视点被推倒后动身站立等。

从能耗的视点，轮式机器人续航遍及在5小时以上，双足机器人一般在2小时左右。现在，双足机器人的大部分能量用于保持平衡，而轮式机器人的底盘经过物理结构就能完结静态安稳，操控杂乱度低，且能放置更大容量的电机。

因而在大大都工业化场景中，轮式机器人有更安稳、本钱更低、功率更优的特征，例如搬抬运送货品、上下料等，检测的是机器人上肢的灵活程度。

不过，双足也有不行代替性。一家做双足机器人的企业以为，双足人形机器人能够侧身穿过更狭隘的空间。在需求上下台阶或穿越障碍物较多、非平面地势时，轮式机器人会受约束。此外，轮式机器人只能在单个平坦车间作业，而理论上双足能够像人相同在工厂里自在移动。

双足人形机器人（从左到右依次是数字华夏“夏澜”、普渡D9、越疆Dobot Atom）

数字华夏一位人士称，坚持做双足的原因是机器人被做成轮式后，很大程度上会失掉深度沟通的功用，仅仅为了干活，但眼下干活还不是机器人的长项。

他以为，机器人跌倒不是硬件问题，而是算法呈现了毛病。就像前期的新能源轿车，比及出货量足够大，足够多的问题被发现、被处理，才干更老练和智能。

为什么挑选做人形机器人？5月10日，宇树科技创始人王兴兴在一次揭露讲演中表明，人类更喜爱长得像人的机器人，更能够供给心情价值。此外，人形结构最简略，适配人类通用数据，还能够处理需求人做的不少事，“一旦人形机器人技能老练，乃至能够用几个要害零部件拼在一起，下载一个程序就能够让人形机器人干活了。”

人形机器人到2.底要不要脸？

数字华夏研制的有脸人形机器人“夏澜”（陈月芹/摄）

这是一个与“要不要腿”相似的问题。现在市面上绝大大都人形机器人产品是“无脸派”。

宇树科技头部选用中空或黑色玻璃面罩，防止运用杂乱表情模块，而波士顿动力 Atlas和特斯拉 OptimusGen2都选用黑色面罩+LED灯效来显现机器人的状况。“无脸派”的逻辑是下降额定本钱，偏重工业场景下机器人的协作才干，一起躲避道德争议，如身份假装风险和恐惧谷效应。

而数字华夏把具有仿生人脸、能供给交互需求作为机器人的首要特征。它想做有温度的机器人，未来在机器人融入人类社会时，让人感觉更舒适。

该公司旗下的机器人“夏澜”长着一张“人脸”。得益于仿生硅胶皮肤和表情驱动体系的精细协作，“夏澜”能依据人的说话指令，辨认语义并匹配22种表情，例如听到“地震了”会蹙眉惊慌、听到“今天天气很好”会浅笑。

数字华夏公关总监吴为介绍，这张“脸”皮本钱约3万元，假如产值能上千，单张脸皮的本钱能够降到200元左右。

人形机器人如3.何感知外界？

机器人怎样自主感知外界环境，是职业一大难题。

有的企业以单目、红外感应、激光雷达作为环境建模的中心。不过，在这种技能道路下，机器人一旦遇到强光等杂乱环境，或摄像头被遮挡，感知精度会下降。

跨维智能的双目视觉技能，经过两个摄像头同步收集图画，模仿人眼视差原理，生成三维空间信息，让机器人摄像头被部分遮挡时不至于堕入盲区。

视觉感知更适用物流等非精细操作的工业场景，不过，一旦要求机器人感知细小接触力的改变，例如检测压力、温度和纹路，或让机械臂依据力的反应调整抓取力度，视觉感知远远不行。这也是帕西尼想处理的难题，其间心产品是依据霍尔原理和力控算法规划的传感器和灵活手，这一优势也使得帕西尼做整机人形机器人时更重视上半身、手和手臂的协同才干。在同类企业大多只能做到三维力感知时，帕西尼的传感器能感知六维力，获取挨近15种不同触觉维度信息。

带多维触觉传感器的机械手（陈月芹/摄）

机器人是否需求触觉？有人以为，视觉与言语现已能掩盖大都交互场景，如自动驾驶。但触觉感知的支撑者着重触觉是物理交互的必需，医疗手术、精细安装都需求机器人更“灵敏”。

是否需求触觉，取决于不同厂商机器人的落地消费场景。非触觉机器人仅需800万像素相机即可完结毫米级追寻，硬件本钱较触觉道路机器人低6成以上。帕西尼的一对具有六维感知力的机械手价格则在20万元左右，物流、大部分制作业、家庭服务等场景还无法为此买单，现在干流客户来自下流机器人厂商等。

“大脑”“小脑”和“4.本体”，哪个更重要？

在商业化和规模化前夕，工业链各环节的代表企业都期望掌控生态话语权，而不是甘于做二级供货商。大都投资人也期望自己买的是未来工业链链主的号码牌，培养出把握减速器、伺服体系、传感器等要害技能的企业，或挖掘出具有“中心零部件→整机制作→场景落地”笔直整合才干的“下一个特斯拉”。

咱们在调研中发现，一切人形机器人企业都必须答复一个问题：人形机器人的“大脑”“小脑”和“本体”，哪个更重要？这儿的“大脑”指人形机器人担任感知和决议计划的智能中枢，“小脑”担任运动操控，“本体”则是硬件结构。

与不少科研机构和头部公司扎堆研制“大脑”不同，一家专心于运动操控的深圳草创企业挑选做衔接“大脑”和“本体”的桥。他们的逻辑是，“大脑”算法才干的投入巨大，中小型企业很难与大型企业比拼，而比及“大脑”开发得越来越老练，大模型的主意怎样传输给机器人、机器人怎样应对物理环境的改变，这些都是纯大模型公司无法做的。

在“本体”通用性缺乏的状况下，机器人无法“交给即便用”，这家公司要把大脑和本体的底层运动操控“解耦”的接口或东西链做好，做一个合适更多客户的机器人本体。

智平方向客户交给的产品形状是机器人，但其间值钱的是“大脑”，严格来说是软硬一体的处理方案。现在的机器人切换硬件形状或换个关节，对大脑的适配性改动非常大，“大脑”很难独立于硬件存在。

亦庄马拉松期间，宇树科技专门发声明称公司没有直接参赛，而是客户运用其机器人G1本体参赛，企图澄清“机器人上场即跌倒”的职责。这反映出具身智能职业的现状：硬件供货商只卖本体，客户担任算法优化，机器人的功能高度依靠算法调优才干，再强的“大脑”、再硬核的本体，技能链条间仍存在断层。

怎样操练人5.形机器人？

2025年，机器人职业新的争夺战悄然打响，各大厂商费尽心机，攫取最有价值的AI“燃料”——数据。

聪明的机器人是一条条数据“喂”出来的，仅一个倒水的动作，大模型就需求“吃”下上万条数据才干学会。依据来历区别，这些数据或许来自于实在数据、仿真数据和互联网数据。

实在数据操练即经过实体机器人手把手收集物理交互数据，更实在，收集慢，本钱也高；仿真数据是使用英伟达等东西生成虚拟环境数据，本钱次之；而互联网数据则是整合互联网敞开资源，本钱最低。

为了投喂实在数据，数字华夏在南京设有数据收集中心，做各类模仿的实在场景，如银行、线下门店等导购场景，几十台乃至上百台机器在人的遥操下一遍遍地操练，记载标示数据集，再把数据输入模型进行操练，回传给机器人。

数字华夏方面以为，机器人终有一天会走稳，具身智能的才干一定会呈现，到时企业比拼的是掩盖客户的多少，有多少有用数据——有多少量据意味着机器人有多少才干、能进入多少场景。

以银河通用、宇树科技为代表的仿真数据优先派，建议自己学得更快、本钱更低，乃至能在零实在数据状况下发动。遇到较难模仿的极点场景，如火灾救援，仿真体系也能够批量生成。不过，仿真数据还须处理模仿器作用不行抱负、数据有用性不高的难题，Sim2Real（模仿到实际）之间的距离是中心应战。

跨维智能开发了一款Sim2Real引擎，在虚拟国际中操练、获取数据，再把操练好的才干复制到物理国际的机器人本体上。

智平方是三类数据融合派，创始人郭彦东称智平方所用的操练数据量和许多搜索引擎附近，巨大的数据量在整个机器人赛道里位列榜首队伍。

数据和强化学习算法是机器人差异于大型遥控玩具的中心。“吃”够数据后，机器人还需求泛化学习才干，把已有的经历迁移到不知道场景中，机器人才干算得上“聪明”“有用”，能触类旁通处理杂乱、动态的人类国际呈现的使命。

为了处理数据和泛化才干缺乏的问题，帕西尼在筹建数据收集中心，建立多个中心场景样本间，例如打扫卫生、餐厅场景里的切菜等，将使命拆细后重复操练，以到达终究的抱负状况：机器人在敞开场景下，“看到什么就知道怎样操作”。

人形机器人到6.底能够干什么？

每家机器人厂商的展现PPT里，一定有几页关于机器人运用场景的内容，干流方向包括工业、物流、零售商业、按摩服务、家庭、农业、科研等，但是没有人会明晰告知你这些愿景哪天能完结。这也就不难理解，投资人朱啸虎为什么泼冷水：机器人没什么用途、没有人乐意花十几万买机器人去干活。

机器人怎样运用？当时职业干流思路是依照工业→商业服务→家庭的途径逐渐浸透，优先级由场景规范化程度和使命杂乱度决议。

其间，环境更规范化、使命单一的工业制作场景最为拥堵，尤其是新能源轿车制作、3C电子安装、仓储物流，是特斯拉、优必选等机器人厂商都想霸占的高地。

越疆科技也挑选让人形机器人走协作机器人走过的路，先在特定工厂车间重复操练，再在实地工厂运转。其协作机械臂把握的力控技能能够做曲面打磨、涂胶等精细的作业，运用在轿车、3C等职业。

数字华夏做过评价：工业生产对准确度、精度的要求太高，假如打10个螺丝错1个就没人乐意用；家庭养老难度最大，空间小、环境杂乱，内部判别2028年曾经，机器人很难走进家庭。因而他们以为机器人短期的用途是经过“流量效应”招引顾客，给顾客带来更好的购物体会。

还有一批机器人厂商把科研教育作为突破口，比方优必选、逐际动力、大象机器人，不只卖本体，还建立敞开式开发渠道，支撑二次开发。高校、科研机构是现在业界乐意为机器人买单的干流客户，一方面高校有教育体系专项资金支撑，另一方面，相较于工业场景对精度、安稳性（千小时无毛病运转），以及家庭场景交互安全性的要求，科研教育场景的容错性更高。

帕西尼的机器人手上装有许多传感器，能添补人形机器人触觉模态缺失的空白，这一差异化使得帕西尼偏重进入对手部精细动作要求更高的场景，如照料白叟、手术或风险作业等。近期正和帕西尼洽谈协作意向的是一家大型废物分拣厂，想让机器人代替人类在恶劣条件下长期作业，还能让触觉技能发挥作用，区别不同资料的废物。

人形机器7.人卖给谁？

朱啸虎以为，人形机器人企业至今仍没有找到较明晰的商业化途径。即便是火出圈、不愁订单的宇树科技，在他眼里仍“没有为客户发明继续的价值”。

一个接近关闭的难关改变了大象机器人的商业道路：2019年曾经，大象机器人的主营业务是研制工业机器人，到了2020年，疫情导致许多协作工厂不开工、不付尾款，大象机器人一度裁人到只剩20人。管理层决计从市场需求和运用层面动身，做“个人能够具有的机器人”，随后推出了榜首款轻量级协作臂myCobot，收成了扭亏为盈的榜首桶金。从那之后，大象机器人确认了做小型化、高性价比机器人的道路，其主打产品轻量型双臂机器人能接连作业3万小时、价格约8万元/台，方针是做轻工业柔性产线的人工代替。

一台机器人8万元，与一个人工的全年本钱（薪酬、社保、食宿等）比较仍有优势。这也是大象机器人帮客户算的账。

机器人跳舞火了之后，越疆科技本年来自商业范畴的订单增加最快，例如艾灸、按摩等场景。一家大型连锁按摩品牌苦于人员丢失、用工本钱高，自动找到越疆科技，期望用按摩机器人代替技师。

机器人产品的敏捷落地，或许不是投资人喜爱的，但的确让一些机器人公司拿到订单、活下来了。而大大都愿景宽广、高谈技能抱负的机器人公司至今仍然靠投资人烧钱。

何时进入8.量产阶段？

在机器人走进工厂和千家万户前，需求先过量产关。除了大宗订单来历不安稳，机器人量产的产品功能也良莠不齐。少量购买人形机器人的客户常遇到买家秀和卖家秀不符的问题，到手的机器永久没有像展现样机那样动作“丝滑”，沦为人工“智障”。而厂商手上摔得坑坑洼洼的样机，功能才是最好的。

据了解，现在国内还没有实在完结量产的人形机器人公司，量产的难度在于处理软硬件一致性。例如，工程师在仿真渠道上做强化学习，再把算法灌给两台安装零部件一模相同的机器人，仍然或许存在一台走得很稳、而另一台跌倒的状况。

据了解，这种差异首要在于硬件没有到达车规级的精细规范，和算法软件的匹配也不行好，许多样机的机器人都是花了长期调试出来的，导致机器人难以量产、良品率低。

“现在90%的人形机器人公司交不出批量的货。”数字华夏的吴为解说，由于每台机器都要调试数月，每台样机的出炉都要算上硬件、调试时刻和人员本钱。数字华夏判别，一个机器人公司进入量产的标志是一年至少产出1000台。

亦庄马拉松应该9.被群嘲仍是拍手？

朱啸虎断语人形机器人职业没有未来。尔后在亦庄马拉松，机器人出了不少洋相，又强化了人形机器人科技泡沫化的形象。

应该必定的是，部分参赛机器人如天工Ultra在2小时40本分完结21公里路跑，并且在碎石路、斜坡等杂乱地势中保持安稳，现已阐明人形机器人的长足进步。

事实上，这场赛事的价值，不在于瞬间的掌声或嘘声，而在于为机器人工业的“马拉松”供给了实在的起跑线。